本次主要以國產新松機器人（六軸）作為分析和介紹對象來進行說明，第一章我先介紹《工業機器人軸和坐標系概述》：

一、工業機器人軸的定義

1、工業機器人軸可以為旋轉軸也可以為平移軸，軸的運行方式由機械結構決定。

2、工業機器人軸分為機器人本體的運動軸和外部軸。

3、工業機器人外部軸又分為滑臺和變位機。

4、如果不特別指明，工業機器人軸即指機器人本體的運動軸。

關節坐標系示意圖

二、機器人坐標系的種類

在示教模式下，機器人軸運動方向與當前選擇的坐標系有關。新松機器人支持4 種坐標系：關節坐標系、直角坐標系、工具坐標系、用戶坐標系。

1、關節坐標系：機器人各軸進行單獨動作，稱為關節坐標系。

2、直角坐標系：機器人的控制中心點沿設定的X、Y、Z 方向運行。

3、工具坐標系：工具坐標系位于機器人腕法蘭盤的夾具上，由用戶自己定義。夾具的有效方向定義為工具坐標系的Z 軸。

4、用戶坐標系：用戶坐標系位于機器人抓取的工件上，由用戶自己定義。

三、工業機器人參考示意圖：