說到機器人的手腕，讓我想到了機器人的操縱器。

什么是機器人操縱器？

一個工業機器人包括機器人機械手，電源，和控制器。機器人操縱器可分為兩部分，每部分具有不同的功能：

手臂和身體 - 機器人的手臂和身體用于移動和定位工作信封中的零件或工具。它們由三個通過大連接連接的接頭組成。

手腕  - 手腕用于定位工作位置的零件或工具。它由兩個或三個緊湊的接頭組成。

機器人操縱器是從一系列鏈接和聯合組合創建的。連桿是連接接頭或軸的剛性部件。軸是機器人操縱器的可移動部件，其引起相鄰連桿之間的相對運動。

用于構造機器臂操縱器的機械接頭由五種主要類型組成。兩個接頭是線性的，其中相鄰鏈節之間的相對運動是非旋轉的，三個是旋轉類型，其中相對運動涉及連桿之間的旋轉。

機器人操縱器的手臂和身體部分基于四種配置之一。這些解剖結構中的每一個都提供不同的工作范圍，適用于不同的應用。

龍門架 - 這些機器人具有線性關節，并在頂部安裝。它們也被稱為笛卡爾和直線機器人。 

圓柱形 - 以其工作信封的形狀命名，圓柱形解剖機器人由連接到旋轉底座接頭的線性接頭形成。  

極地 - 極地機器人的基礎接頭允許扭轉，接頭是旋轉和線性類型的組合。由此配置創建的工作空間是球形的。 

聯合臂 - 這是最受歡迎的工業機器人配置。手臂與扭轉接頭連接，其中的連桿與旋轉接頭連接。它也被稱為鉸接機器人。 

關于機器人手腕

機器人手腕是在機器人手臂和手抓之間用于支撐和調整手抓的部件。機器人手腕主要用來確定被抓物體的姿態，一般采用三自由度多關節機構，由旋轉關節和擺動關節組成。 

機器人的腕部是連接手部與臂部的部件，起支撐手部的作用。

工業機器人一般具有六個自由度，才能使手部（末端操作器）達到目標位置和處于期望的姿態，手挽手的自由度主要是實現所期望的姿態。

因為手腕是安裝在手臂的末端，所以手腕的大小和重量是手腕的設計時要考慮的關鍵問題。希望能采用緊湊的結構丶合理的自由度。

關于手腕的分類

主要有兩種分類方式：

1.   按自由度數目來分類。手腕按自由度數目來分，可分為單自由度手腕丶二自由度手腕和三自由度手腕。  

2.   按驅動方式分類。液壓（氣）缸驅動的腕部結構，直接用回轉液壓（氣）缸驅動實現腕部的回轉運動，具有結構緊湊丶靈巧等優點。     

腕部用于和臂部連接，三根油管由臂內通過，并經腕架分別進入回轉液壓缸和手部驅動液壓缸。

如果能把一部分轉軸的直徑設計得較大，并足以容納手部驅動液壓缸，則可把轉軸做成手部驅動液壓缸和缸體，這就能進一步縮小腕部和手部的總軸向尺寸，使結構更加緊湊。

機械傳動的腕部結構。腕部旋轉使得附加的腕部結構緊湊丶重量輕。從運動ID分析角度看，這是一種比較理想的三自由度腕，這種腕部可使手的運動靈活丶適應性廣。它已成功的用于點焊丶噴漆等通用機器人上。