目前全球有270多種、1000多臺水下機(jī)器人，按照使用方式可以分為載人潛水器HOV、自治水下機(jī)器人AUV、和有纜遙控機(jī)器人ROV三類。

多種水下機(jī)器人協(xié)同作業(yè)

1.載人潛水器HUV

載人潛水器相當(dāng)于小型潛水艇，可運(yùn)載工作人員進(jìn)入深海，操作機(jī)械手開展各種復(fù)雜的水下考察、打撈、采樣等活動。

“蛟龍”號最大下潛深度達(dá)7062米，它承受的水壓相當(dāng)于一個小手指頭的面積上施加700公斤的壓力

除“蛟龍”號外，目前全球擁有6000米以上深潛能力的HUV還有：

美國的“Alvin”號：1964年建成，至今仍在服役

法國的“鸚鵡螺”號（Nautile）：最大下潛深度6000米

俄羅斯的“和平一號”和“和平二號”

日本的“深海 6500”號：最大下潛深度6527米

詹姆斯·卡梅隆乘坐深海“挑戰(zhàn)者號”抵達(dá)11000米深處的馬里亞納海溝

但載人潛水器體積龐大、造價高昂、危險系數(shù)較高，運(yùn)動不靈活，在實(shí)際中較少使用，多數(shù)載人潛水器應(yīng)用于科學(xué)研究。

2.自治水下機(jī)器人AUV

AUV沒有纜繩，自身攜帶動力，依靠內(nèi)置的控制系統(tǒng)來自我控制，可以靈活自主地完成一系列水下作業(yè)任務(wù)。

為了降低水下潛航阻力，采用仿生流線封閉框架的結(jié)構(gòu)

搜尋不同目標(biāo)的AUV

AUV具有活動范圍廣、潛水深度大、可穿梭進(jìn)入復(fù)雜結(jié)構(gòu)、無需水面支持等優(yōu)點(diǎn)，代表了水下機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展方向。但目前的續(xù)航和負(fù)載能力有限，AUV只能完成一些短程和輕載的工作，如攝像、拍照、搜尋、測量等。

用來尋找馬航MH370黑匣子的Remus-6000型AUV

目前AUV水下大數(shù)據(jù)信息的傳輸仍無法以無纜的形式徹底解決，有人問火星上的“好奇號”探測器都實(shí)現(xiàn)了無限傳輸信號呀！這是因為海水會嚴(yán)重阻隔信號，深海大數(shù)據(jù)無線傳輸?shù)碾y度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于太空。因此，有纜遙控機(jī)器人（ROV）是目前應(yīng)用最為廣泛的水下機(jī)器人。

3.有纜遙控機(jī)器人ROV

操作人員在船上遠(yuǎn)程控制ROV進(jìn)行水下觀察、檢查、施工等作業(yè)。

通過臍帶纜傳遞動力、實(shí)時傳輸數(shù)據(jù)

臍帶纜為動力和數(shù)據(jù)的傳輸提供了便捷，但也一定程度上限制了ROV的活動范圍，同時臍帶纜的斷裂也有會造成機(jī)器人的丟失

臍帶纜就像一條長長的尾巴

最早ROV是用于打撈武器、清除水雷等任務(wù)，但隨著海洋經(jīng)濟(jì)的興起，目前90%以上的ROV直接或間接服務(wù)于海洋石油工業(yè)。